Ми продовжуємо експериментувати з печатками. У попередній версіі ми з’ясували, що час проставлення одної печатки завеликий (до 50 секунд), що нас не влаштовувало. Тому ми вирішили поекспериментувати зі звичайною печаткою замість автоматичної.
Ми переробили конструкцію щоб забезпечити доступ робота до подушки з чорнилами. Старт роботи залишився незмінним: робот чекає на папір (датчик кольору перестає бачити червоний колір основи).
Ми створили стенд, який складається:
1) датчик кольору для визначення, що папір було розміщено для обробки
2) один середній двигун для обертання печатки горізонтально
3) один великий двигун для переміщення печатки вертикально
4) гіроскопичний датчик для чіткого позиціювання печатки по горізонталі

Стенд знаходиться в режимі очікування на папір. Для цього ми використали датчик кольору в режимі визначення кольору. Після цього печатка повертається на 180 градусів, де розміщена подушка з чорнилами. Печатка «макається» в чорнила, чекає деякий час, після чого повертається в положення «над бумагою». Після цього печатка ставиться на документ та стенд повертається в початковий стан.

Конструкція стенду

Після цього ми провели серію експериментів, щоб встановити час, потрібний для проставлення печатки. Проставлення однієї печатки займає в середньому 10 секунд, що є приблизно в 5 разів швидше за попередню версію. Якщо обладнати стенд додаковою системою подачі паперу, то такий стенд можно викоростовувати для виконання монотоної роботи замість людини.